机器人控制 · 支持的机型

机器人控制小程序共适配 27 个机型，覆盖四足、双足、轮式、轮足、机械臂、灵巧手六类设备。支持分两层：14 个自研与开源机型可直连真机遥控，13 款商用机型提供 URDF 模型导入、3D 预览与动作编排。

机器人控制小程序共适配 27 个机型，覆盖四足、双足、轮式、轮足、机械臂、灵巧手六类设备。按支持层级分为两组：可直连真机遥控的自研与开源机型 14 个，仅提供 URDF 模型适配的商用机型 13 个。

一、可直连真机遥控 14 个机型

这些机型为自研或开源硬件，设备端实现机器人控制的 10 字节通信协议后，可直接通过 BLE 蓝牙或 WiFi 遥控，支持引导测试、双级舵机校准与动作编排全流程。

机型类型自由度说明
MicroDuck双足14 DOF开源双足机器人
AmazingHand灵巧手4 指 8 DOF拇指/食指/中指/无名指 + 摆腕
AeroHand灵巧手5 指 7 DOF五指 + 摆腕
So101机械臂6 DOF底座/肩/肘/双腕/夹爪
Pineapple 8 自由度四足8 关节开源四足
Pineapple 12 自由度四足12 关节开源四足
SF 四足四足12 关节SF 系列
SF 双足（点足）双足6 关节SF 系列
SF 双足（平足）双足8 关节SF 系列
SF 轮足（大轮）轮足6 关节SF 系列
SF 轮足（小轮）轮足4 转动 + 2 连续SF 系列
逐际 TRON1双足8 关节逐际系列
逐际 点足双足6 关节逐际系列
逐际 轮足轮足8 关节逐际系列

二、仅模型适配 13 个机型

以下商用机型提供 URDF 模型导入、3D 预览与动作编排支持，可在机器人控制平台中加载模型、编排动作并预览效果。

机型类型自由度支持内容
宇树 A1四足12 关节URDF 模型
宇树 Aliengo四足8 转动 + 4 连续URDF 模型
宇树 Go1四足12 关节URDF 模型
宇树 GO2四足12 关节URDF 模型
宇树 B2四足12 关节URDF 模型
宇树 G1双足人形29 关节URDF 模型
ANYmal B四足12 关节URDF 模型
ANYmal C四足12 关节URDF 模型
傅利叶 GR1双足人形32 关节URDF 模型
云深处 Lite3四足12 关节URDF 模型
云深处 X30四足12 关节URDF 模型
XBot-L双足12 关节URDF 模型
RoboTamer Qmini双足10 关节URDF 模型
重要说明：上表 13 款商用机型提供的是 URDF 模型导入、3D 预览与动作编排支持，真机遥控需设备端自行实现机器人控制平台的 10 字节通信协议。宇树、ANYmal、傅利叶、云深处等商用机型官方走自有 SDK，不在本协议直连范围内。

三、六类设备总览

设备类型协议编码典型配置
四足机器人0x0112 舵机 · 3×4 自由度 · 多种步态
双足机器人0x0212 舵机 · 6×2 自由度 · 平衡控制
轮足机器人0x03轮足混合 · 多种驱动模式切换
机械臂0x046 自由度 · 路径规划 · 末端控制
轮式机器人—2 路驱动
灵巧手—AmazingHand 4 指 8 DOF / AeroHand 5 指 7 DOF

四、如何为自有机型接入

完整协议细节见 通信协议。