机器人控制 · 10 字节二进制通信协议

机器人控制小程序与设备之间使用固定 10 字节的二进制帧通信，BLE 蓝牙与 WiFi（WebSocket）两种链路共用同一套帧格式。帧结构为 0xAA 0x55 帧头 + 1 字节命令码 + 1 字节序列号 + 5 字节数据 + 1 字节校验和，共 18 条命令，分控制、校准、上报、参数四组。

机器人控制小程序与设备之间使用固定 10 字节的二进制帧通信，BLE 蓝牙与 WiFi（WebSocket）两种链路共用同一套帧格式，共 18 条命令。

一、帧结构（10 字节）

每一帧固定 10 字节，结构如下：

二、校验和算法

校验和为命令码、序列号与 5 字节数据区共 7 个字节累加后取低 8 位：

// JavaScript 参考实现
function checksum(frame) {
    let sum = 0;
    for (let i = 2; i <= 8; i++) sum += frame[i];
    return sum & 0xFF;
}

// 构造一帧：紧急停止
const frame = [0xAA, 0x55, 0x02, seq, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0];
frame[9] = checksum(frame);

三、命令表（18 条）

按命令码高 4 位分为四组：0x0x 控制、0x1x 校准、0x2x 上报、0x3x 参数。

控制命令

校准命令

上报命令

参数命令

四、设备类型编码

设备通过 0x22 设备类型上报帧告知 APP 自身类型：

五、值编码

• 速度：-100 ~ 100 映射为 0 ~ 255，0x80 表示 0
• 偏移：-90° ~ +90° 映射为 0 ~ 255
• 电压上报：volt/10（如 74 表示 7.4V）
• 温度上报：temp+40（如 82 表示 42°C）

六、错误码（0x01 ~ 0x08）

设备通过 0x21 错误上报帧主动上报异常，APP 侧映射为可读提示与排查建议：

七、监控阈值